问答题 试述转速反馈闭环调速系统的三个基本特征

问答题 试述双闭环直流调速系统起动过程的三个阶段和三个特点，以及动态性能。

填空题 （）综合了比例控制和积分控制两种规律的优点。比例部分能迅速响应（），积分部分则最终消除（）。