填空题 满足曲柄存在条件的铰链四杆机构，取与最短杆相邻的杆为机架时，为（）机构，取最短杆为机架时，为（）机构。

填空题 两构件通过（）或（）接触组成的运动副称为高副。

问答题 求图所示梁支座的约束反力。已知F=2KN，q=2kN/m，M=2kN·m，a=1m。