填空题 串级控制系统的目的是为了高精度地稳定主变量，对主变量要求较高，一般不允许有余差，所以主控制器一般选择（）控制规律；当对象滞后较大时，也可引入适当的（）作用。

多项选择题 常见于生长初期的器官的导管有（）导管。

填空题 氧气管道的管材若采用无缝钢管，一般工作压力在（）MPA以下。