问答题 已知：状态方程请简述在此已知条件下卡尔曼滤波算法的递推步骤。

问答题 功率谱密度是对时域自相关函数进行傅立叶变换得到的结果。请阐述在工程中对功率谱密度进行测量有何应用？

问答题 自适应滤波器是利用误差信号调整滤波器的传输函数，从而达到系统最优。请从现代信号处理的角度出发阐述自适应滤波器系统最优的含义。