问答题 半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角φ=ωt（ω为常值），如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。

问答题 二直杆AC与BC在C点用光滑铰链连接，二杆的D点和E点之间用绳索，相连。A处为固定铰链支座，B端放置在光滑水平面上。AC杆的中点作用有集中力其作用线垂直于AC杆。不计二杆自身重量。试：分别画出结构整体以及AC杆和BC杆的受力图。

问答题 已知点的运动方程为x=2sin4tm，y=2cos4tm，z=4tm。求：点运动轨迹的曲率半径ρ。