填空题 当平面四杆机构中的运动副都是（）副时，就称之为铰链四杆机构；它是其他多杆机构的（）

填空题 平面连杆机构能实现一些较复杂的（）运动。

填空题 平面连杆机构是由一些刚性构件用（）副和（）副相互联接而组成的机构。