多项选择题
下面关于串级控制系统控制器的控制规律的选择描述正确的是（）。
A、主控制器一般选择PI控制规律 B、主控制器当对象滞后较大时，也可引入适当的D、作用 C、副控制器一般采用P控制规律 D、副控制器必要时引入适当的I作用
多项选择题 被控变量的选择时应该遵循一定的原则，下列说法正确的是（）。
多项选择题 PID控制器参数的工程整定方法，主要有（）。
多项选择题 采用比例积分微分控制规律可以达到（）的目的。
