填空题 双闭环调速系统中，外环是（）环，常按照Ⅱ型系统进行设计。

填空题 转速负反馈时，采用比例调节器的调速系统为有静差调速系统，而采用比例积分调节器的调速系统则为无静差调速系统，调节器采用比例积分调节器的调速系统当输入信号为阶跃信号，此系统稳态误差为（）。

填空题 直流调速系统中，当电机全压起动或堵转时，电枢电流会变得很大，为了限制电枢电流，可增加（）环节，这时直流调速系统的机械特性分为两段直线，常称为下垂特性或挖土机特性。