单项选择题 工业机器人在线性动作模式下可以选择基坐标、工具坐标和（）实现TCP 点直线运动。

单项选择题 在进行机器人程序调试时，末端执行器为了可以更加快速的接近目标点，应当用（）运动。

单项选择题 机器人示教操作时遇到奇异点报警，可以将机器人的运动示教坐标系切换到（）。