填空题 串级控制系统一般采用（）；（）控制规律。

填空题 在串级控制系统中，主变量控制质量要求高、副变量要求不高时，主、副控制器的控制规律应分别选择（）；（）。

填空题 用4：1衰减曲线法整定控制器参数时，第一条做出的4：1曲线是在（）工作条件下获得的。