填空题 划分机构杆组时应先按（）的杆组级别考虑，机构级别按杆组中的（）级别确定。

填空题 机构中的复合铰链是指（）；局部自由度是指不影响输入与输出件运动关系的自由度；虚约束是指在特定的几何条件下，机构中不能起独立限制运动作用的约束。

填空题 计算平面机构自由度的公式为，应用此公式时应注意判断：（A）（），（B）局部自由度，（C）虚约束。