单项选择题 离线编程主要利用机器人姿态规划和（）算法。在三维虚拟空间构造虚拟工作站，结合焊接、喷涂等具体工艺，实现工业机器人节拍设计和自主编程。

单项选择题 在工具坐标系的标定系统中一般分为两个部分的标定：工具中心点TCP的位置标定。工具坐标系姿态（）的标定。

单项选择题 机器人（）是指设备硬件发生问题或软件在运行过程中出现错误而导致机器人无法正常运行的现象。