填空题 调速系统的两个稳态性能指标：（）和（）。

填空题 转差频率控制的变频调速系统是通过控制转差角频率ωs来控制异步电动机转矩Te的，其先决条件是（）。

填空题 变频调速系统按控制原理来分，可分（）和闭环控制系统。其中闭环控制系统又可分为（）控制系统、（）控制系统和（）控制系统。