问答题 闭式软齿面齿轮传动中，若齿根弯曲强度允许，保持中心距不变，采用减小模数增加齿数的方法有何益处？

问答题 V带传动的主要失效形式是什么？设计准则是什么？

问答题 计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度、 虚约束，判断该机构运动是否确定。