填空题 在凸轮机构四种常用的推杆运动规律中，（）运动规律有刚性冲击；（）运动规律无冲击。

填空题 在曲柄摇杆机构中，以摇杆为主动件，曲柄为从动件，则曲柄与连杆处于共线位置时称为（），此时机构的传动角为（），压力角为（）。

填空题 机构具有确定运动的条件是（）且（）。