填空题 直行汽车的转向是两个运动的合成，即车辆的质心点绕改变前进方向的转向中心的公转和（）。

填空题 转矩传感器的作用是测量（）与（）之间的相对转矩，以作为电动助力的依据之一。

填空题 电动式动力转向系统（EPS）是一种直接依靠电动机提供辅助转矩的电动助力式转向系统，该系统仅需要控制电机电流的（）和（）。