问答题
图示为直流电动机脉宽调制（斩波）调速系统H型桥主电路，各功率开关元件 编号及电机反电势Ea方向如图。当采用双极性脉宽调制时，分析：
不同时刻的导通元件及导通原因；
问答题 画出VTl～VT4基极控制信号ubl～ub4及电机端电压Ua波形；说明为何叫双极性？如何实现正、反转？何时速度为零？
问答题 在直流可逆调速系统中，主回路为何需要双桥反并联？
问答题 以双闭环直流调速系统两个闭环之间连接上的特点及各个闭环的功能为依据，详细解释下图所示 从静止起动至给定转速ng并带负载（以负载电流IL表示）的过程，即说明（1）、（2）、（3） 阶段转速n、电枢电流id 的变化规律。
