填空题 平面连杆机构是由一些刚性构件用（）和（）相互连接而成的在（）或（）内运动的机构。平面连杆机构中的运动副均是（）副，因此平面连杆机构是（）机构。

填空题 相对铰链点可以作整周旋转的连架杆称为（），只能作来回摆动一定角度的连架杆称为（）。

问答题 图中所示为定轴轮系，已知：n1=1440r/min，各齿轮齿数分别为z1=z3=z6=18，z2=27，z4=z5=24，z7=81。试求末轮7转速n7，并用箭头在图上表明各齿轮的回转方向。