名词解释 三相六拍通电方

问答题 某数控机床位置控制系统的参数如下：K＝35Nm/rad；fm=8sNm；f=12sNm；J=21kgm2； Ts-Tc=1.5Nm。求其临界转速Ωc。（提示：K－系统的刚度系数；fm－电动机电磁粘滞摩擦系数；f－机械系统粘滞摩擦系数；J－系统的转动惯量；Ts－静摩擦力矩；Tc－动摩擦力矩；已知，出现爬行时系统的临界初始相位φc≈79o）

问答题 简述工业机器人控制系统的功能及其结构组成。