单项选择题 （）用来检验编制的机器人程序是否正确、可靠，一般具有碰撞检查功能。

单项选择题 TCP 标定后，可通过在（）以外的坐标系中进行控制点不变动作检验标定效果。

单项选择题 机器人外部轴的运动控制，只能在（）下进行。