判断题 我国从1952年开始研究数控机械加工技术，并于当年研制成功我国第一台电子管数控系统样机。

判断题 闭环系统中速度预处理计算方法有程序延时法和时钟中断法。

判断题 根据插补由硬件还是软件实现，插补分为硬插补和软插补；硬插补一般用作粗插补，软插补用于精插补。