多项选择题 焊缝产生焊瘤的原因有（）

单项选择题 弧焊机器人运动连续轨迹控制，工具中心点（TCP）也就是焊枪或焊丝端头的运动轨迹、姿态、焊接参数都要求精确控制。一般采用至少（）的机器人，就可以实施复杂形状焊缝的机器人电弧焊。

单项选择题 焊补铝铸件的焊丝，其化学成分与基本金属相同，直径可适当粗些，一般为（）毫米。