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按用途划分机器人分为：（）、（）。
【参考答案】
工业机器人；特种机器人
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问答题
已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。
问答题
如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。
问答题
如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为
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