单项选择题
关于“3-1-2”旋转的旋转矩阵的形式，正确的是（）。
A.R3-1-2=R2（θ）R1（φ）R3（ψ）
B.R3-1-2=R3（ψ）R1（φ）R2（θ）
C.R3-1-2=R3（ψ）R2（θ）R1（φ）
D.R3-1-2=R1（φ）R3（ψ）R2（θ）
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