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多项选择题
IMSTP输入信号在正常状态为ON，当这个信号为OFF时，会发生（）
A.程序暂停（如果有程序处于执行状态）
B.紧急停止机器人，并抱闸
C.机器人会减速到停机，然后程序运行暂停
D.伺服系统电源关闭
A.程序暂停（如果有程序处于执行状态）
B.紧急停止机器人，并抱闸
C.机器人会减速到停机，然后程序运行暂停
D.伺服系统电源关闭
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