一台并励直流电动机，P_N=17kW，U_N=220V，n_N=3000r/min，I_N=88.9A，电枢回路总电阻R_a=0.114W，励磁回路电阻R_f=181.5W，忽略电枢反应的影响，求：
（1）电动机的额定输出转矩；
（2）额定负载时的电磁转矩；
（3）额定负载时的效率；
（4）在理想空载时（I_a=0）的转速；
（5）当电枢回路中串入一电阻R=0.15Ω时，在额定转矩下的转速。