多项选择题
安全门和安全插销要求，下面说法正确的是（）
A.除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行
B.AUTO模式时，安全门未关闭，报警：SRVO-004
C.安全门关闭不能重新启动自动运行
D.安全门利用安全插销和插槽实现互锁
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A.设置
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D.程序大小
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A.JGFRM
B.TOOL
C.USER
D.JOINT
