2015年“811汇改”使人民币于2015年11月底被批准成为IMF 特别提款权（SDR）第三大权重的篮子货币，并于2016年10月1日起正式生效。2017年底，人民币国际化水平已经与日元、英镑大体相当。同期，人民币全球贸易结算份额达到1.79%，而包括直接投资、国际信贷、国际债券与票据等国际金融人民币计价交易综合占比达到6.51%，创出历史新高。

在我国人民币汇率形成机制改革中，经历了哪几次改革？