圆轮A重P₁、半径为r₁，可绕OA杆的A端转动；圆轮B重P₂、半径为r₂，可绕其转轴转动。现将轮A放置在轮B上，两轮开始接触时，轮A的角速度为ω₁，轮B处于静止。放置后，轮A的重量由轮B支持。略去轴承的摩擦和杆OA的重量，两轮可视为匀质圆盘，并设两轮间的动摩擦系数为f，问自轮A放在轮B上起到两轮间没有滑动时止，经过多少时间？