多项选择题
当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时可以（）
A.使用附加运动指令
B.将直线运动方式改为关节运动方式
C.点动5轴关节，重新记录示教点，避免奇异点的出现
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多项选择题
当电源供应单元PSU上ALMLED指示灯点亮时，以下说法正确的有：（）
A.控制柜发生了电源供给报警
B.检查电源供应单元上的保险丝F4，如果保险丝熔断则立即更换
C.检查由直流电源供电印刷电路板，以及相关部件
D.直接更换电源供应单元 -
多项选择题
当机器人的轴发生超程报警时，会出现（）
A.关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动
B.显示超程报警错误消息
C.可直接点动相关轴
D.限制与超程有关轴的运动 -
多项选择题
当机器人（）后，需要做原点复归。
A.更换马达
B.更换伺服放大器
C.发生一般报警
D.更换编码器
