填空题
位置式PI算式：（）
u（k）=Kpe（k）+（Tsam/τ）∑（i=0_k）e（i）
填空题 连续式PI算式：（）
填空题 转速反馈控制直流调速系统的K定义式及表达式：（）
填空题 静差率定义式：（）
