填空题 积分时间由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力（）

填空题 比值控制系统的实质是（）控制。

填空题 在很多情形下，PID控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，但是（）控制部分是必不可少的。