填空题 无整转副的铰链四杆机构，以最短杆为机架得到（）机构。

填空题 含有两个整转副的将铰链四杆机构，以最短杆为（）得到双摇杆机构。

填空题 作平面运动的三个构件，有三个速度瞬心，该三瞬心一定处在（）。