填空题 差动轮系的自由度数为（），行星轮系的自由度数为（）。

填空题 转动副发生自锁的条件是作用在轴径上的驱动力为单力，且作用在（）之内。

填空题 机械是（）和（）的总称，机构的运动单元是（）。