单项选择题 机器人手动操作的运动模式主要有（）运动、线性运动、重定位运动。

单项选择题 工具坐标系是用来定义工具中心点位置和工具姿态的坐标系。其中工具中心点（Tool Center Point，TCP）是机器人系统的控制点，出厂时默认为最后一个（）或连接法兰的中心。

单项选择题 工业机器人系统中常用的坐标系有（）坐标系、基坐标系、工具坐标系和用户坐标系。