单项选择题 机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人（）的位置姿态计算机器人对应位置的全部关节变量。

单项选择题 每个（）控制一个关节伺服电动机，上面运行比例积分微分（PID）控制规律。

单项选择题 工业机器人控制系统的核心为（）控制器和驱动器。驱动单元为电动机和减速器。