填空题 对于只进行二维平面作业的工业机器人只需（）自由度，若要使操作具有随意的位姿，则工业机器人至少需要六个自由度。而对于回避障碍作业的工业机器人则需要有比（）自由度更多的冗余自由度。

填空题 单片微计算机是将（）、定时/计数、多功能I/O（并行、串行、A/D）、通信控制器，甚至图形控制器、（）、操作系统等都集成在一块大规模集成电路芯片上。

填空题 若系统的输出量为（），将此速度反馈到输入端，并与（）比较，就可以实现对系统的速度控制，这种控制系统称为速度伺服控制系统。