单项选择题 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器ASR中，现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型（）型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。

单项选择题 直流电机换向时，若换向元件内的合成电动势为0，则换向为（）。

单项选择题 在双闭环直流调速系统中，当饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环（）。