填空题
在凸轮机构从动件的常用运动规律中，等加速等减速运动规律有（）冲击，简谐运动运动规律有（）冲击。
柔性；柔性
填空题 如图所示铰链四杆机构中，若机构以AB杆为机架时，为（）机构；以CD杆为机架时，为（）机构；以AD杆为机架时，为（）机构。
填空题 两构件之间为（）接触的运动副称为低副，引入一个低副将带入（）个约束。两构件之间为（）、（）接触的运动副称为高副，引入一个高副将带入（）个约束。
问答题 试画出主动轮与从动轮在啮合点处所受到的各个作用力（Ft、Fr、Fa）的方向，图中标有箭头的为主动轮。
