填空题 双闭环调速系统的起动过程分为三个阶段，分别是电流上升阶段、恒流升速阶段以及（）阶段，在恒流升速阶段中，转速调节器是饱和填饱和或不饱和）的。

填空题 双闭环调速系统中，外环是（）环，常按照Ⅱ型系统进行设计。

填空题 转速负反馈时，采用比例调节器的调速系统为有静差调速系统，而采用比例积分调节器的调速系统则为无静差调速系统，调节器采用比例积分调节器的调速系统当输入信号为阶跃信号，此系统稳态误差为（）。