问答题
何谓机构自由度？平面机构的自由度如何计算？计算自由度要注意哪些事项？
机构相对于机架所能有的独立运动的数目为自由度。F=3n-2Pl-Ph。注意：是否有复合铰链、是否有局部自由度......
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单项选择题 在考虑摩擦时，运动中的转动副上，约束反力的作用线（）。
单项选择题 周期性速度波动一般用（）调节其速度波动。
单项选择题 建立机器等效动力学模型时，等效转动惯量或等效质量是按（）原则确定的。
