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如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.
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如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。
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试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
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