单项选择题
已知双波谐波齿轮的柔轮齿数Z1=200，刚轮齿数Z2=202，波发生器的转速nH=600r/min。若刚轮固定，则柔轮转速为（）。
A.6r/min
B.-6r/min
C.5.94r/min
D.-5.94r/min
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B.4层
C.6层
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A.路径控制
B.点到点控制
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D.曲线运动控制
