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单项选择题
泵控的十字头式转舵机构是大型船舶常采用的形式，下列对其描述中不正确的是（）。
A.一般采用电磁式的换向阀进行转舵控制
B.一般采用电动伺服机构（如直流伺服电机）作用于油泵进行转舵控制
C.十字头及导板结构较复杂，增加了维护保养工作量
D.由于采用变量主油泵，结构复杂但经济性好 -
单项选择题
自适应自动舵系统中，采用扩展型卡尔曼滤波器的估计部分获得的信号将被输送到控制部分，下列对该控制部分的描述中不正确的是（）。
A.分为最优计算器和最优控制器两部分
B.通过最优计算器可以获得控制器部分的最优增益
C.最优控制器根据卡尔曼滤波器的输出和最优增益，可获得最佳的舵角指令
D.最优控制器采用扩展型卡尔曼滤波器 -
单项选择题
自校正式自适应自动舵可以自行获取船舶运动模型中的参数，下列对其船舶动态参数估计的描述中不正确的是（）。
A.该估计部分常采用扩展的卡尔曼滤波器的形式
B.需要先根据船舶的固有参数建立起数学模型
C.估算结果包括船舶在某一舵角下的船首方向和转船角速度
D.该估算是通过运算电路来完成的
