填空题
增量式PI算式：（）
△u（k）=u（k）-u（k-1）=Kp（e（k）-e（k-1））+（Tsam/τ）e（k）
填空题 位置式PI算式：（）
填空题 连续式PI算式：（）
填空题 转速反馈控制直流调速系统的K定义式及表达式：（）
