多项选择题 机器人首次运行操作必须满足的前提条件有哪些（）。

多项选择题 如果编程设定的负荷小于实际值，有可能导致机器人系统的机械或电气过载。在进行LIN和CIRC移动时，如果工具负荷大于机器人参数负荷曲线中的允许额定负荷，则机器人系统有可能出现机械及电气过载现象。它同编程设定的（）有关。

多项选择题 在用“X.Y.Z-4点”法校正TCP时，如果在上一次检测后出现提示“检测误差过大”，则可能出现哪种原因造成的（）。