填空题 刚体所受的任意力系都可简化为一个（）和一个（）。

填空题 任意时刻，刚体的一般运动可以看成是随质心的（）和绕质心的（）。

填空题 刚体是考虑了物体的（）和（），而忽略了物体（）的理想模型。