问答题 如图所示的刚性转子，已知在A、B处分别有不平衡质量mA=mB=5kg，rA=rB=r=20mm，lA=lB=60mm，若选择Ⅰ、Ⅱ两个平衡基面进行动平衡，试求在两个平衡基面上所需加的平衡质量mⅠ、mⅡ的大小，并作图标出其方位。

问答题 如图所示轮系中，，且知n1=n5=1500r/min，转向如图所示。求轴A的转速大小和转动方向。

问答题 计算图示机构的自由度，若含复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。