单项选择题 按功能作用的不同，控制器主要分为主控制模块、运动控制模块、（）模块、通信模块、电源模块和辅助单元六个部分。

单项选择题 夹持式末端执行器常见形式有：（）式、夹板式、抓取式。

单项选择题 按照使用用途，机器人末端执行器主要分为（）型和加工型两大类。