单项选择题 根据焊接过程的不同特点，机器人焊接主要有定位焊和（）焊两类。

单项选择题 在某些焊接场合，因工件空间几何形状过于复杂。使得焊枪无法到达指定的焊接位置或姿态，此时需要采用（）来增加机器人的自由度。

单项选择题 按功能作用的不同，控制器主要分为主控制模块、运动控制模块、（）模块、通信模块、电源模块和辅助单元六个部分。